Ещё есть такая фигня, как датчики скольжения кузова, один из них может показывать завышенное скольжение кузова, лечиться просто, калибровкой руля, через дилерское оборудование и причём на диагностике выявить этот момент было тяжело, по причине ленивого диагноста, так как при диагностике упорно показывал ошибку заднего правого датчика ABS и естественно его приговорили, купил датчик , ситуация не изменилась , а капнув глубже , оказалось все намного проще.
У меня она просто вырубала полный привод при скорости больше 80 км в час